探索UR機器人 | UR3機器人的使用及安裝說明
發(fā)布時間：2021-12-01 14:33:51 作者：顯揚科技
UR3機器人可通過編程來移動工具并使用電信號與其他機器進行通信。它是由擠壓鋁管和關(guān)節(jié)組成的手臂。使用我們獲得專利的編程界面PolyScope，用戶可輕松對UR機器人進行編程，使其沿著所需的運動軌跡來移動工具。
如果對UR3機器人進行非協(xié)同性安裝（例如，當使用危險工具時），風險評估可能推斷集成商需要在其編程時連接額外的安全設(shè)備（例如，啟動設(shè)備）來保護自己。
UniversalRobots已經(jīng)明確了如下集成商必須要考慮的重大危險。請注意，特定機器人設(shè)備可能還存在其他重大危險。
1.手指被夾在機器人支腳和機座之間（關(guān)節(jié)0）。
2.手指被夾在手腕1和手腕2（關(guān)節(jié)3和關(guān)節(jié)4）之間。
3.工具或工具連接器上的銳邊和尖點刺傷皮膚。
4.機器人軌跡附近障礙物上的銳邊和尖點刺傷皮膚。
5.被機器人碰撞而受傷。
6.因機器人有效負載與堅固表面之間的沖擊而導致扭傷或骨折。
7.因用于固定機器人手臂或工具的螺栓松動而導致的后果。
8.物品從工具上掉落，例如因夾持不到位或斷電。
9.因不同機器上緊急停機按鈕不同而出現(xiàn)的操作錯誤。
在極少數(shù)情況下，可能需要在機器人電源失效或不想使用電源的緊急狀況下移動一個或多個機器人關(guān)節(jié)，這可以通過以下兩種不同方法來迫使機器人關(guān)節(jié)移動：
1.強制反向驅(qū)動：用力（500N）推動或拉動機器人手臂，迫使關(guān)節(jié)移動。每個關(guān)節(jié)制動器均有一個摩擦離合器，可使關(guān)節(jié)在承受高強度扭矩的情況下移動。
2.手動松開制動器（僅適用于基座、肩部和肘部關(guān)節(jié)）：卸下用于固定關(guān)節(jié)蓋的幾顆M3螺絲，拆卸關(guān)節(jié)蓋。按小型電磁鐵（如下圖所示）中的活塞，松開制動器。
UR3機器人的工作空間是指機座關(guān)節(jié)周圍500mm范圍內(nèi)的區(qū)域。選擇機器人安裝位置時，務必考慮機器人正上方和正下方的圓柱體空間。盡可能避免將工具移向圓柱體空間，因為這樣會造成工具慢速運動時關(guān)節(jié)卻運動過快，從而導致機器人工作效率低下，風險評估難以進行。
UR3機器人手臂使用4顆M6螺栓，通過機器人機座上的4個6。6mm孔來安裝機器人手臂。建議以9Nm扭矩緊固這些螺栓。如果需要非常準確地調(diào)整UR3機器人手臂位置，還可以鉆2個Ø5的孔，用銷加以固定。也可采購精確的機座作為附件來使用。下圖顯示了鉆孔位置和螺絲安裝位置。
將UR3機器人安裝在一個堅固的表面，該表面應當足以承受至少10倍的機座關(guān)節(jié)的完全扭轉(zhuǎn)力，以及至少5倍的機器人手臂的重量。此外，該表面應沒有震動。
如果UR3機器人安裝在線性軸上或是活動的平臺上，則活動性安裝機座的加速度應很低。高加速度會導致機器人停止，因為機器人會誤以為撞到東西。確保機器人手臂正確并安全地安裝到位。安裝表面必須是防震的。如果機器人泡在水中超過一定時間，則可能會遭受損害。機器人不應安裝在水中或潮濕環(huán)境中。
顯揚科技專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機器人系統(tǒng)，使命是“讓人類高效地用好機器人”。目前，顯揚科技自主研發(fā)的三維機器視覺兼容多種品牌的機器人并已成功應用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機器人 、AUBO遨博移動機器人、Franka Emika 協(xié)作機器人、艾利特Elite協(xié)作機器人、Kuka iiwa 協(xié)作機器人、ABB工業(yè)機器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機、伯朗特工業(yè)機器人、 愛普生Epson工業(yè)機器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機、慧靈機器人電爪 、大寰機器人電爪、研華工控機、超恩工控機、創(chuàng)想三維3D打印機 、Mir AGV、機器人關(guān)節(jié)、精密機械加工服務。
